tính chất của bộ điều chỉnh và cách xây dựng phương trình động học của chúng

Qui luật điều chỉnh tỷ lệ

(qui luật điều chỉnh P):

μ = − K p . ϕ size 12{μ= - K rSub { size 8{p} } "." ϕ} {} {}

(có xu hướng dập tắt sai lệch)

Kp size 12{K rSub { size 8{p} } } {} - hệ số tỷ lệ của bộ điều chỉnh P

Qui luật điều chỉnh tích phân

(qui luật điều chỉnh I):

dμ dt = − K I . ϕ ( t ) size 12{ { {dμ} over { ital "dt"} } = - K rSub { size 8{I} } "." ϕ ( t ) } {}

KI size 12{K rSub { size 8{I} } } {} – hệ số tỷ lệ

“ tốc độ chuyển dịch của cơ quan điều chỉnh tỷ lệ với thông số điều chỉnh “

⇒ m =- K I ∫ j . dt size 12{ drarrow m"=-"K rSub { size 8{I} } Int {j "." ital "dt"} } {}

“ Độ chuyển dịch của cơ quan điều chỉnh tỷ lệ với tích phân độ sai lệch của

thông số điều chỉnh “

Qui luật điều chỉnh tỷ lệ - tích phân

(qui luật điều chỉnh P - I):

Quan hệ: μ=−KPϕ−K1∫ϕ.dt size 12{μ= - K rSub { size 8{P} } ϕ - K rSub { size 8{1} } Int {ϕ "." ital "dt"} } {}

⇒ μ = − K P ϕ + K I K P ∫ ϕ dt size 12{ drarrow μ= - K rSub { size 8{P} } left (ϕ+ { {K rSub { size 8{I} } } over {K rSub { size 8{P} } } } Int {ϕ ital "dt"} right )} {}

Ký hiệu KPKI=TI size 12{ { {K rSub { size 8{P} } } over {K rSub { size 8{I} } } } =T rSub { size 8{I} } } {}là thời gian tích phân

Qui luật điều chỉnh tỷ lệ - tích phân -vi phân

(qui luật điều chỉnh P I D):

μ = − K P ϕ + 1 T I ∫ ϕ . dt + T D dϕ dt size 12{μ= - K rSub { size 8{P} } left (ϕ+ { {1} over {T rSub { size 8{I} } } } Int {ϕ "." ital "dt"+T rSub { size 8{D} } { {dϕ} over { ital "dt"} } } right )} {}

KP size 12{K rSub { size 8{P} } } {}- hệ số tỷ lệ

TI size 12{T rSub { size 8{I} } } {}- Thời gian tích phân

TD size 12{T rSub { size 8{D} } } {} - Thời gian vi phân

Qui luật điều chỉnh tỷ lệ - vi phân

(qui luật điều chỉnh PD):

m =- K P j + T D dj dt size 12{m"=-"K rSub { size 8{P} } left (j+T rSub { size 8{D} } { {dj} over { ital "dt"} } right )} {}

Các thông số mà ta có thể tác động lên bộ điều chỉnh được gọi là các thông số hiệu chỉnh của bộ điều chỉnh đó là: KP size 12{K rSub { size 8{P} } } {}, KI size 12{K rSub { size 8{I} } } {}, TI size 12{T rSub { size 8{I} } } {}, TD size 12{T rSub { size 8{D} } } {}