Các tiêu chuẩn chất lượng
Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ ĐKTĐ, song chưa phải là đủ để hệ thống được sử dụng trong thực tế. Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn được cùng một lúc các tiêu chuẩn chất lượng khác nhau như độ chính xác, độ ổn định, đáp ứng quá độ, độ ...
Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ ĐKTĐ, song chưa phải là đủ để hệ thống được sử dụng trong thực tế. Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn được cùng một lúc các tiêu chuẩn chất lượng khác nhau như độ chính xác, độ ổn định, đáp ứng quá độ, độ nhạy, khả năng chống nhiễu... Sau đây là một số tiêu chuẩn thường dùng để đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển.
Sai số là hiệu số giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp. Mục đích muốn tín hiệu ra qua vòng hồi tiếp luôn luôn bám được tín hiệu vào mong muốn. Điều đó có nghĩa sai số xác lập bằng không.
• Thời gian lên đỉnh là thời gian đáp ứng ra đạt giá trị cực đại (tp = tpeak).
• Thời gian quá độ ts = tset xác định bởi thời điểm đáp ứng ra từ sau đó trở đi không vượt ra khỏi miền giới hạn sai số Δ quanh giá trị xác lập. Ví dụ: Δ có thể là ± 2%, ± 5%...
Định nghĩa: Khoảng cách từ trục ảo đến nghiệm cực gần nhất (nghiệm thực hoặc phức) được gọi là độ dữ trữ ổn định của hệ. Ký hiệu khoảng cách ngắn nhất ấy là ?o, nếu ?o càng lớn thì quá trình quá độ càng nhanh về xác lập. Đáp ứng quá độ của hệ bậc n:
trong đó Re (pi + ?o) = 0
Trong thực tế một hệ thống ĐKTĐ được thiết kế phải thỏa yêu cầu ở cả hai chế độ xác lập và quá độ. Quá trình quá độ có thể được đánh giá thông qua giá trị tích phân của sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị tức thời đo được của đại lượng cần điều chỉnh.
