Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc

Thiết kế bộ điều khiển sớm pha

Phương trình đặc tính của hệ thống trước khi hiệu chỉnh là

Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi hiệu chỉnh là

Khâu hiệu chỉnh sớm pha có dạng

Bài toán đặt ra là chọn giá trị K_C, C_z và C_p để đáp ứng của hệ thống thỏa mãn yêu cầu về chất lượng quá độ (chất lượng quá độ thể hiện qua vị trí của cặp cực quyết định).

Thiết kế bộ điều khiển trễ pha

Ta sử dụng khâu hiệu chỉnh trễ pha khi muốn làm giảm sai số xác lập của hệ thống.

Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ như hình vẽ

Khâu hiệu chỉnh C_G(z) là khâu trễ pha

Bài toán đặt ra là chọn giá trị K_C, Z_C và P_C để làm giảm sai số xác lập của hệ thống mà không ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng đáp ứng quá độ.

Cho đối tượng điều khiển được mô tả bởi HPT biến trạng thái

Tín hiệu điều khiển trong hệ hồi tiếp trạng thái là

Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ hồi tiếp trạng thái

Phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái